Początki pałacu sięgają XVI wieku, kiedy to był w rękach rodziny Firlejów. Po 1779 roku, za sprawą Anny z Sapiehów Jabłonowskiej, rezydencja przeszła gruntowną przebudowę według projektu Szymona Bogumiła Zuga. Klasycystyczny wygląd, który nadano pałacowi po 1825 roku, został zaprojektowany przez architekta Henryka Marconiego. Obecnie budowla służy jako dom pomocy społecznej.

     Kock, będący własnością biskupów płockich od XII wieku, w 1522 roku przeszedł na własność skarbu państwa. W 1512 roku hetman Mikołaj Firlej objął starostwo w Kocku, a kilka lat później wykupił lokalne dobra. Jego syn Piotr zbudował obronne „fortalicium”, a po 1560 roku rezydencję rozbudował wojewoda Jan Firlej. Rodzina Firlejów była właścicielem Kocka do 1658 roku, kiedy to majątek przeszedł na Jana Wielopolskiego, a później na księcia Kazimierza Leona Sapiehę.

     Po śmierci Sapiehy, jego córka Anna wzięła ślub z Janem Jabłonowskim, z którym podróżowała po Europie. Po jego śmierci Anna skupiła się na rozwijaniu swoich dóbr, a Kock stał się ośrodkiem kultury i nauki. W 1825 roku baronowa Aleksandra d’Anstett zleciła Marconiemu kolejne zmiany, które uprościły pierwotny projekt Zuga. Właściciele zmieniali się, aż do 1944 roku, kiedy ostatnim był Józef Żółtowski.

     W czasie II wojny światowej pałac stał się miejscem historycznych wydarzeń, a po wojnie pełnił funkcję szkoły i Izby Pamięci. Od 1984 roku mieści się tam Państwowy Dom Opieki Społecznej im. Macieja Rataja.